對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)了解過(guò)的朋友都知道，它是一種用于飛行器、運(yùn)動(dòng)器(如飛機(jī)和車(chē)輛)模擬訓(xùn)練的動(dòng)感模擬裝置，是一種并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變六個(gè)伸縮電動(dòng)缸，可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的空間六自由度運(yùn)動(dòng)(垂直、水平、縱向、俯仰、橫滾和橫擺)。陜西雙玉科技給大家總結(jié)了關(guān)于電動(dòng)缸在六自由度平臺(tái)中應(yīng)用的相關(guān)內(nèi)容。

   (1) 六自由度平臺(tái)同時(shí)由六個(gè)電缸支撐。與串聯(lián)機(jī)構(gòu)的懸臂梁相比，在相同的自重或體積下，*的剛度，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力更高；

   (2)串聯(lián)機(jī)構(gòu)末端件上的誤差是各關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，所以其精度低，誤差大，而六自由度平臺(tái)采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，沒(méi)有誤差積累和放大，所以誤差小，精度高；

   (3) 六自由度平臺(tái)采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)，各向同性好；

   (4)在位置求解方面，串聯(lián)機(jī)構(gòu)很容易找到正解，但很難找到反解，而采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度平臺(tái)求正解困難，但很容易找到反解。在線計(jì)算需要反解，相比之下，并聯(lián)機(jī)構(gòu)容易實(shí)現(xiàn)。軟件主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并傳送給伺服驅(qū)動(dòng)器，由伺服驅(qū)動(dòng)器放大信號(hào)，控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)使平臺(tái)實(shí)現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、電阻尺及相關(guān)電器元件等。

   部分機(jī)械用于支撐載荷，包括上部平臺(tái)、上部連接鉸鏈、下部連接鉸鏈、電動(dòng)缸、支撐架、底座等。該平臺(tái)由電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)，在X、Y和Z平移方向上進(jìn)行滾轉(zhuǎn)、偏航和俯仰共6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。六自由度平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，伺服電動(dòng)缸省略了中間的能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩，因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程的確定是*的。它具有體積小、反應(yīng)靈敏、使用方便、成本低等優(yōu)點(diǎn)，不需要復(fù)雜的管道系統(tǒng)。本次分享的內(nèi)容就是這些，掃描下方二維碼關(guān)注雙玉科技，獲取更多行業(yè)資訊。