從控制的角度來看，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)是一個(gè)電動(dòng)伺服控制系統(tǒng)，為了設(shè)計(jì)總體控制系統(tǒng)，首先要明確系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作原理，分析系統(tǒng)應(yīng)包含的功能模塊。

然后，根據(jù)其功能需求，設(shè)計(jì)整個(gè)系統(tǒng)所需的硬件模塊，并繪制控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。而后分別對(duì)硬件部分和軟件部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)和規(guī)劃，從而完成了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的總體功能設(shè)計(jì)。在實(shí)際控制過程中，主控單元需要頻繁執(zhí)行正反解、軌跡規(guī)劃等計(jì)算任務(wù)，這些任務(wù)的計(jì)算量比較大。此外，一個(gè)完整的控制系統(tǒng)還應(yīng)該包括人機(jī)交互、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能。

以下是六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的一些常用功能:

(1)位置控制:采用的控制方法主要是位置控制。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺(tái)的六個(gè)電動(dòng)缸可以根據(jù)指令在系統(tǒng)限定的范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，

從而使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)空間六自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。

(2)限位系統(tǒng):當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的某個(gè)電動(dòng)缸超出其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，限位系統(tǒng)必須檢測(cè)到這一問題，并立即將限位信號(hào)反饋給上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)會(huì)觸發(fā)警報(bào)并執(zhí)行相應(yīng)的保護(hù)措施。

(3)伺服警報(bào):當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)出現(xiàn)過載警報(bào)、電池警報(bào)、編碼器通訊警報(bào)、振動(dòng)檢測(cè)警報(bào)、散熱系統(tǒng)過熱警報(bào)等問題時(shí)，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出伺服警報(bào)，通過關(guān)閉伺服或禁止輸入命令脈沖的方式關(guān)閉伺服電機(jī)，及時(shí)保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

(4)人機(jī)界面:控制系統(tǒng)需要提供用戶使用的界面，操作簡(jiǎn)單，易于控制。界面應(yīng)包括:控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等。平臺(tái)的位置姿態(tài)和電動(dòng)缸的伸縮量、速度等反饋參數(shù)，以及其運(yùn)動(dòng)曲線的同步顯示；控制伺服系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等。

(5)急停裝置:當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障報(bào)警時(shí)，如果控制按鈕不能及時(shí)停止平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，急停裝置可以直接切斷整個(gè)系統(tǒng)的電源，使平臺(tái)立即停止運(yùn)動(dòng)，從而避免碰撞、損壞運(yùn)動(dòng)平臺(tái)等嚴(yán)重事故的發(fā)生。

(6)尋零定位:人機(jī)界面上需要一個(gè)控制按鈕，可以自動(dòng)將平臺(tái)返回零位或定位在有限空間內(nèi)的任意位置。

(7)自動(dòng)檢測(cè):系統(tǒng)通電后，立即開始檢測(cè)伺服控制系統(tǒng)各組成模塊運(yùn)行是否正常，并將檢測(cè)結(jié)果及時(shí)上報(bào)給上位機(jī)。

以上是常見的六自由度平臺(tái)功能設(shè)計(jì)，但六自由度平臺(tái)基本都是定制產(chǎn)品，我司會(huì)根據(jù)客戶的要求定制一些具體的功能設(shè)計(jì)。